RTOS 任务通知
[任务间通信和同步]

描述

每个 RTOS 任务都有一个任务通知数组。 每条任务通知 都有“挂起”或“非挂起”的通知状态， 以及一个 32 位通知值。 常量 configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 可设置 任务通知数组中的索引数量。 在 FreeRTOS V10.4.0 版本前，任务只有单条任务通知， 而无通知数组。

直达任务通知是直接发送至任务的事件， 而不是通过中间对象 （如队列、事件组或信号量）间接发送至任务的事件。 向任务发送“直达任务通知” 会将目标任务通知设为“挂起”状态。 正如任务可以阻塞中间对象 （如等待信号量可用的信号量），任务也可以阻塞任务通知， 以等待通知状态变为“挂起”。

向任务发送“直达任务通知”也可以 更新目标通知的值（可选），可使用下列任一方法 ：

• 覆盖原值，无论接收任务是否 已读取被覆盖的值。
• 覆盖原值（仅当接收任务已读取 被覆盖的值时）。
• 在值中设置一个或多个位。
• 对值进行增量（添加 1）。

注意：数组中的每条通知均独立运行，一个任务 一次只能阻塞数组中的一条通知，且不会 被发送到任何其他数组索引的通知解除阻塞状态。

默认情况下，RTOS 任务通知功能为启用状态，并且可以 通过将 FreeRTOSConfig.h 中的 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 0 将其从构建中排除（每个数组索引的每个任务节省 8 字节）。

重要提示： FreeRTOS 流和消息缓冲区 使用 数组索引 0 的任务通知。 若希望保持 调用流或消息缓冲区 API 函数的任务通知，可 使用数组索引大于 0 的任务通知。

性能优势和使用限制

1. RTOS 任务通知仅可在只有一个任务 可以接收事件时使用。 不过，这个条件在 大多数真实世界情况下是满足的。比如，中断解除了一个任务的阻塞状态，该任务 将处理由中断接收的数据。

2. 仅可在使用 RTOS 任务通知代替 队列时使用： 当某个接收任务可在阻塞状态下等待通知 （因而不花费任何 CPU 时间）时，发送任务不能 在阻塞状态下等待发送完成（在发送不能立刻完成的情况下） 。

用例

通知使用 xTaskNotifyIndexed() 和 xTaskNotifyGiveIndexed() API 函数（及其 中断安全等效物）进行发送 并保持挂起，直到接收到 RTOS 任务调用 （来自 xTaskNotifyWaitIndexed() 或 ulTaskNotifyTakeIndexed() API 函数）。 每个上述 API 函数都有一个无 "Indexed" 前缀的等效物。 非 "Indexed" 版本始终在任务通知上以 数组索引 0 运行。 例如，xTaskNotifyGive( TargetTask ) 等同于 xTaskNotifyGiveIndexed( TargetTask, 0 )，两者都在任务索引 0 处 对由以 TargetTask 为句柄的任务所引用的任务进行增量。

示例

• 将 RTOS 任务通知用作轻量级二进制信号量
• 使用 RTOS 任务通知作为轻量级计数信号量
• 将 RTOS 任务通知用作轻量级事件组
• 将 RTOS 任务通知用作轻量级邮箱