任务
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任务优先级

如果正在使用的端口实现了端口优化的任务选择机制，该机制使用 “前导零计数”类指令（用于单个指令中的任务选择）且 在 FreeRTOSConfig.h 中将 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 设置为 1，则 configMAX_PRIORITIES 不得大于 32。 在所有其他情况下，configMAX_PRIORITIES 可以采取任何 合理范围内的值，但出于 RAM 使用效率的原因，应保持在 实际需要的最小值。

低优先级数字表示低优先级任务。 空闲任务的优先级为零 (tskIDLE_PRIORITY)。

FreeRTOS 调度器可确保在就绪或运行状态的任务将 始终在同样处于就绪状态的较低优先级任务之前获得处理器 (CPU) 时间 。 换句话说，被置于运行状态的任务 始终是可运行的最高优先级任务。

任意数量的任务可共用相同的优先级。 如果 configUSE_TIME_SLICING 未经定义， 或者如果 configUSE_TIME_SLICING 设置为 1，则相同优先级的就绪状态任务 将使用时间切片轮询调度方案共享可用的处理时间 。