钩子函数

空闲任务可以选择性地调用应用程序定义的钩子（或回调）函数 — 空闲钩子。空闲任务以最低优先级运行，因此只有在没有能够运行的更高优先级的任务时，这种空闲钩子函数才会被执行。这使的空闲钩子函数成为使处理器进入低功率状态的理想场所 -- 每当没有要执行的处理时提供自动节能。

只有 configUSE_IDLE_HOOK 在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1 时，才会调用空闲钩子。设置后，应用程序必须为钩子函数提供以下原型：

void vApplicationIdleHook( void );

只要空闲任务正在运行，就会重复调用空闲钩子。最重要的是，空闲钩子函数不调用任何可能导致其阻塞的 API 函数。此外，如果应用程序使用 vTaskDelete() API 函数，则必须允许空闲任务钩子定期返回（这是因为空闲任务负责清理 RTOS 内核分配给已删除任务的资源）。

tick 中断可以选择性地调用应用程序定义的钩子（或回调）函数 — tick 钩子。 tick 钩子提供了一个方便的地方来实现定时器功能。

只有 configUSE_TICK_HOOK 在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1 时，才会调用 tick 钩子。设置后，应用程序必须为钩子函数提供以下原型 :

void vApplicationTickHook( void );

vApplicationTickHook() 从 ISR 内执行，因此必须非常短，不使用很多堆栈，并且不调用任何不以 "FromISR" 或 "FROM_ISR" 结尾的 API 函数。

请参阅演示应用程序文件 crhook.c，获取 tick 钩子使用方法。

由 heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和 heap_5.c 实现的内存分配方案可以选择性地包含 malloc() 失败钩子（或回调）函数，该函数可以配置为在 pvPortMalloc() 返回 NULL 时被调用。

定义 malloc() 失败钩子将有助于识别由堆内存不足引起的问题，特别是当在 API 函数中调用 pvPortMalloc() 失败时。

只有 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1 时，才会调用 malloc 失败钩子。设置后，应用程序必须为钩子函数提供以下原型：

void vApplicationMallocFailedHook( void );

请参阅堆栈溢出保护页面，获取详细信息。

RTOS 守护进程任务与定时器服务任务相同。有时它被称为守护进程任务，因为该任务现在不仅仅用于服务定时器。

如果 configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 在 FreeRTOSConfig.h 中设置为 1 ，则守护进程任务首次开始执行时，会调用守护进程任务启动钩子。如果应用程序包含会从调度器启动后执行中受益的初始化代码，这将非常有用，允许初始化代码利用 RTOS 功能。

如果 configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 设置为 1 ，则应用程序编写者必须提供守护进程任务启动钩子函数的实现，且具有以下名称和原型：

void vApplicationDaemonTaskStartupHook( void );