xTaskCreate
[任务创建]

 BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在 FreeRTOSConfig.h 中被设置为 1，或保留未定义状态（此时，它默认 默认为 1) ，才能使用此 RTOS API 函数。

每个任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其 堆栈。 如果使用 xTaskCreate() 创建任务，则所需的 RAM 将自动 从 FreeRTOS 堆中分配。 如果创建任务 使用了 xTaskCreateStatic()，则 RAM 由应用程序编写者提供，因此可以在编译时进行静态分配。 请参阅 静态分配 Vs 动态分配 页面，了解更多信息。

如果您使用的是 FreeRTOS-MPU，则 我们建议您使用 xTaskCreateRestricted() 而不是 xTaskCreate()。

参数：

pvTaskCode	指向任务入口函数的指针（即 实现任务的函数名称，请参阅如下示例）。 任务通常 以 无限循环的形式实现；实现任务的函数决不能试图返回 或退出。 但是，任务可以 自我删除。
pcName	任务的描述性名称。主要是为了方便 调试，但也可用于 获取任务句柄。 任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义。
usStackDepth	要分配用于 任务堆栈的 字数（不是字节）。例如，如果堆栈的宽度为 16 位，usStackDepth 为 100，则将分配 200 字节用作该任务的堆栈。 再举一例，如果堆栈的宽度为 32 位，usStackDepth 为 400，则将分配 1600 字节用作该任务的堆栈。 堆栈深度与堆栈宽度的乘积不得超过 size_t 类型变量所能包含的最大值。 请参阅常见问题：堆栈应有多大？
pvParameters	作为参数传递给创建的任务的一个值。 如果 pvParameters 设置为变量的地址， 则在执行创建的任务时该变量必须仍然存在——因此 传递堆栈变量的地址是无效的。
uxPriority	创建任务执行的优先级 。 包含 MPU 支持的系统可在特权（系统）模式下选择性地创建任务， 方法是在 uxPriority 中设置 portPRIVILEGE_BIT 位。 例如，要创建一个优先级为 2 的特权任务，可将 uxPriority 设置为 ( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。 断言优先级低于 configMAX_priority。 如果未定义 configASSERT，则优先级会被静默限制为 ( configMAX_priority - 1)。
pxCreatedTask	用于将句柄传递至由 xTaskCreate() 函数创建的任务 。 pxCreatedTask 是可选的，可设置为 NULL。

返回：

如果任务创建成功，则返回 pdPASS。 否则 返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

/* Task to be created. */

void vTaskCode( void * pvParameters )

{

    /* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the

    pvParameters value in the call to xTaskCreate() below. 

    configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );



    for( ;; )

    {

        /* Task code goes here. */

    }

}



/* Function that creates a task. */

void vOtherFunction( void )

{

BaseType_t xReturned;

TaskHandle_t xHandle = NULL;



    /* Create the task, storing the handle. */

    xReturned = xTaskCreate(

                    vTaskCode,       /* Function that implements the task. */

                    "NAME",          /* Text name for the task. */

                    STACK_SIZE,      /* Stack size in words, not bytes. */

                    ( void * ) 1,    /* Parameter passed into the task. */

                    tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */

                    &xHandle );      /* Used to pass out the created task's handle. */



    if( xReturned == pdPASS )

    {

        /* The task was created.  Use the task's handle to delete the task. */

        vTaskDelete( xHandle );

    }

}