协程
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FreeRTOS 演示应用程序示例

1. crflash.c

   其在功能上等同于标准演示文件 flash.c ， 但使用了协程，而不是任务。 此外，其仅用于 演示用途，并未直接从协程内部切换 LED（如上述的快速示例），而是 通过队列将 LED 数量传递到了更高优先级的协程。

2. crhook.c

   演示将数据从中断传递到协程的过程。 使用时间片钩子函数作为数据源。

PC 和较旧的 ARM Cortex-M3 演示应用程序之一 已经过预先配置，以使用此类示例协程文件，且可用作参考。 所有其他 演示应用程序被配置为仅可使用任务，但也可通过遵循以下流程轻松转换至协程演示。 这 将 flash.c 中实现的功能替换为了使用 crflash.c 进行实现：

1. 在 FreeRTOSConfig.h 中，将 configUSE_CO_ROUTINES 和 configUSE_IDLE_HOOK 设置为 1。
2. 在 IDE 项目或项目生成文件中（取决于使用的演示项目）：
   1. 将对文件 FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/flash.c 的引用替换为 FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/crflash.c。
   2. 将文件 FreeRTOS/Source/croutine.c 添加到构建中。
3. 在 main.c 中：
   1. 包含入头文件 croutine.h，其中包含协程宏和函数原型。
   2. 将包含的 flash.h 替换为 crflash.h。
   3. 删除对创建 Flash 任务的函数 vStartLEDFlashTasks () 的调用……
   4. ……并替换为创建 Flash 协程的函数 vStartFlashCoRoutines (n)，其中 n 为应创建的 协程数量。 每个协程以不同速率闪烁不同的 LED。
   5. 添加一个空闲钩子函数，该函数将按以下方式调度协程：

          void vApplicationIdleHook( void )
          {
              vCoRoutineSchedule( void );
          }
      	

      如果 main () 已包含空闲钩子，则只需将调用添加到现有钩子函数的 vCoRoutineSchedule() 即可。