调度
[RTOS 基本原理]

调度策略是调度器用来决定在任何时间点执行哪个任务的算法。 非实时多用户系统的策略极有可能使每个任务具有"公平"比例的处理时间。 之后会描述实时/嵌入式系统中使用的策略。

任务除了被迫被内核挂起之外，还可以选择将自己挂起。 如果它想要延迟（睡眠）一段固定时间，或者等待（阻塞）资源 变为可用（例如串行端口）或将要发生的事件（例如按键），它将执行此操作。 阻塞的或正在睡眠的任务无法执行，并且不会分配任何处理时间。

请参阅上图中的数字：

• 在 (1) 处，任务 1 正在执行。
• 在 (2) 处，内核挂起（换出）任务 1......
• ......在 (3) 处，恢复任务 2。
• 在 (4) 处，任务 2 正在执行，为独占访问，会锁定一个处理器外围设备。
• 在 (5) 处，内核挂起任务 2......
• ......在 (6) 处，恢复任务 3。
• 任务 3 尝试访问相同的处理器外围设备，发现其被锁定，任务 3 无法继续，因此在 (7) 处挂起。
• 在 (8) 处，内核恢复任务 1。
• 等等。
• 接下来任务 2 执行时 (9)，完成对处理器外围设备的访问，因此解锁。
• 再下来任务 3 执行时 (10)，发现现在可以访问处理器外围设备，于是开始执行，直到被内核挂起为止。