休眠时，RTOS 任务将指定需要“唤醒”的时间。
阻塞时，RTOS 任务可以指定希望等待的最长时间。
FreeRTOS 实时内核通过滴答计数变量测量时间。定时器中断（RTOS 滴答
中断）以严格的时间精度增加滴答数——允许实时内核以所选择的定时器中断频率的分辨率来测量时间
。
每次滴答数增加时，实时内核必须检查是否现在是解除阻塞或唤醒任务的时间。
在滴答 ISR 期间唤醒或解除阻塞的任务的优先级
可能高于被中断任务的优先级。 在这种情况下，滴答 ISR 应该返回到新唤醒/未阻塞任务——有效地中断了一个任务，
但返回到另一个任务。
如下图所示：
请参阅上图中的数字：
- 在 (1) 处，RTOS 空闲任务正在执行。
- 在 (2) 处，RTOS 滴答发生，控制权转移到滴答 ISR (3)。
- RTOS 滴答 ISR 使 vControlTask 准备就绪，并且由于 vControlTask 的优先级高于 RTOS 空闲任务，
因此将上下文切换到 vControlTask 的上下文。
- 由于执行上下文现在是 vControlTask 的上下文，退出 ISR (4) 会将控制权返回给 vControlTask，
后者开始执行 (5)。
以这种方式发生的上下文切换称为抢占式，因为中断的任务被抢占
而不是主动挂起。
FreeRTOS 的 AVR 移植使用定时器 1 上的比较匹配事件来生成 RTOS 滴答。
以下页面介绍了如何使用 WinAVR 开发工具实现 RTOS 滴答 ISR。
下一节： RTOS 实现 - 滴答分辨率
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