恢复上下文
[RTOS 实现构建块]

#define portRESTORE_CONTEXT()        
asm volatile (	
  "lds  r26, pxCurrentTCB      nt"  (1)
  "lds  r27, pxCurrentTCB + 1  nt"  (2)
  "ld   r28, x+                nt"  
  "out  __SP_L__, r28          nt"  (3)
  "ld   r29, x+                nt"  
  "out  __SP_H__, r29          nt"  (4)
  "pop  r31                    nt" 
  "pop  r30                    nt" 

    :
    :
    :

  "pop  r1                     nt" 
  "pop  r0                     nt"  (5)
  "out  __SREG__, r0           nt"  (6)
  "pop  r0                     nt"  (7)
);
 

• FreeRTOS pxCurrentTCB 变量保存可从中检索任务堆栈指针的地址。 这被加载到 X 寄存器（1 和 2）。
• 被恢复的任务的堆栈指针被加载到 AVR 堆栈指针中，首先是低字节 (3)，然后是高 半字节 (4)。
• 之后，处理器寄存器以相反的数字顺序从堆栈中弹出 (pop)，直至 R1。
• 状态寄存器存储在寄存器 R1 和 R0 之间的堆栈上，因此在 R0 (7) 前被恢复 (6)。