RTOS上下文切换 - 步骤 7
[详细示例]

RTOS 滴答

从 vPortYieldFromTick() 退出，返回到 SIG_OUTPUT_COMPARE1A()，其中最后一条指令返回自 interrupt (RETI)。RETI 指令假设，堆栈上的下一个值是中断发生时存放在其上的返回地址。

发生 RTOS tick 中断时，AVR 自动将 TaskA 返回地址存放在堆栈上，也即 TaskA 中下一条要执行指令的地址。RTOS tick 处理程序更改栈指针，让其当前指向 TaskB 栈。因此，使用 RETI 指令从堆栈弹出的返回地址实际上是 TaskB 在挂起前即将执行的指令的地址。

RTOS tick 中断了 TaskA，但却返回到 TaskB：上下文切换完成！