任务和协程
[入门指南]

有关多任务基本概念的介绍，请参阅 FreeRTOS 的工作原理部分。

任务和协程文档页面提供信息，以便判断何时使用协程最为合适。以下是简要总结。请注意，可以仅使用任务，仅使用协程，或结合两者设计应用程序。然而，任务和协程使用不同的 API 函数，因此不能通过队列（或信号量）将数据从任务传递到协程，反之亦然。

协程实际上仅用于RAM具有严重RAM限制的非常小的处理器

“任务”的特点

简而言之 ：使用 RTOS 的实时应用程序可以被构建为一组独立的任务。每个任务在自己的上下文中执行，不依赖于系统内的其他任务或 RTOS 调度器本身。在任何时间点，应用程序中只能执行一个任务，实时 RTOS 调度器负责决定所要执行的任务。因此， RTOS 调度器可以在应用程序执行时重复启停每个任务（将任务调入或调出）。由于任务不了解 RTOS 调度器活动，因此实时 RTOS 调度器负责确保任务调入时的处理器上下文（寄存器值、堆栈内容等）与任务调出时的处理器上下文完全相同。为实现这一点，每个任务都分配有自己的堆栈。当任务调出时，执行上下文被保存到该任务的堆栈中，以便以后再调入相同的任务时可以准确地恢复其执行上下文。请参阅 FreeRTOS 的工作原理部分，以获取更多信息。

任务总结

	操作简单。
	没有使用限制。
	支持完全抢占式机制。
	完全按优先顺序排列。
	每个任务都保留自己的堆栈，从而提高 RAM 使用率。
	如果使用抢占式机制，则必须谨慎考虑重入问题。

“协程”的特点

注意：协程是为了在非常小的设备上使用而实现的，但现在很少在领域中使用。因此尽管没有计划从代码中删除协程，但也没有计划进一步开发这些协程。

协程在概念上类似于任务，但有以下根本差异（详述在协程文档页面）：

1. 堆栈使用

   应用程序中的所有协程共用一个堆栈。与使用任务编写的类似应用程序相比，这大大降低了所需的 RAM。

    

2. 调度和优先级

   协程间使用优先级协同调度，但可以包含在使用抢占式任务的应用程序中。

    

3. 宏实现

   协程是通过一组宏实现的。

    

4. 使用限制

   减少 RAM 使用是以一些严格限制协程构造为代价的。

协程总结

	协程间共享堆栈会降低 RAM 使用。
	协作操作减少了重入问题。
	可以在不同架构间移植。
	相对于其他协程完全优先，但如果混用协程和任务，那么总是会被任务抢占。
	需要特别考虑堆栈不足的问题。
	对 API 调用位置有限制。
	只在协程间进行协作操作。