vTaskDelayUntil
[任务控制]

task. h

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
                      const TickType_t xTimeIncrement );

INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须被定义为 1 才能使用此函数。 请参阅 RTOS 配置文档，获取更多详细信息。

将任务延迟到指定时间。 此函数可以由周期性任务使用， 来确保恒定的执行频率。

此函数与 vTaskDelay() 在一个重要的方面有所不同： vTaskDelay() 会指定 任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间， 而 vTaskDelayUntil() 会指定任务希望取消阻塞的绝对时间。

vTaskDelay() 将 导致一个任务从调用 vTaskDelay() 时起阻塞特定的 tick 数。 因此，很难单独使用 vTaskDelay() 来生成固定的 执行频率，因为任务在调用 vTaskDelay() 后取消阻塞与该任务 再次调用 vTaskDelay() 之间的时间可能不是固定的 [ 该任务可能在两次调用之间 采用不同的代码路径，或者可能在每次执行时被打断或被抢占 的次数不同 ]。

vTaskDelay() 会指定唤醒时间，该时间相对于函数被调用的时间， vTaskDelayUntil() 会指定它希望取消阻塞的绝对（精确） 时间。

应注意，如果 vTaskDelayUntil() 被用于指定已过去的唤醒时间， 该函数将立即返回（不阻塞）。 因此，使用 vTaskDelayUntil() 定期执行的任务，在周期性执行因任何原因停止 （例如，任务被暂停），而导致任务错过一个或多个周期性执行时， 必须重新计算其所需的唤醒 时间。 这可以通过检查由引用传递的变量来发现， 该变量是针对当前 tick 计数的 pxPreviousWakeTime 参数。 但是，这在大多数使用场景下 并非必要。

常量 portTICK_PERIOD_MS 配合 tick 周期分辨率 可用于从 tick 频率计算实际时间。

当调用了 vTaskSuspendAll() 暂停 RTOS 调度器时，不得调用此函数。

参数：

pxPreviousWakeTime	指向一个变量的指针，该变量 用于保存任务最后一次解除阻塞的时间。 该变量在第一次使用前 必须用当前时间进行初始化（见下方示例）。 在这之后，该变量 会在 vTaskDelayUntil() 中自动更新。
xTimeIncrement	周期时间段。 该任务将在 （*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）时间解除阻塞。 配合相同的 xTimeIncrement 参数值 调用 vTaskDelayUntil 将导致任务 以固定的间隔期执行。

 // Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

     for( ;; )
     {
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // Perform action here.
     }
 }