xTaskCreateRestricted
[FreeRTOS-MPU 特定]

task. h

BaseType_t xTaskCreateRestricted(
                            TaskParameters_t *pxTaskDefinition,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask );

创建新的内存保护单元 (MPU) 受限任务，并将其添加到准备运行的任务列表中。

xTaskCreateRestricted () 用于和 FreeRTOS-MPU 一起使用，其演示应用程序包含使用的 xTaskCreateRestricted () 的全面和记录示例。

参数：

pxTaskDefinition

指向定义任务的结构体的指针。结构体已在本页中进行描述。

pxCreatedTask

用于传回可以引用所创建任务的句柄。

返回：: 如果任务已成功创建并添加到就绪列表中，则为 pdPASS，否则为 projdefs.h 文件中定义的错误代码

相较不包含 MPU 支持的任务，包含它的任务需要更多参数进行创建。将每个参数单独传递给 xTaskCreateRestricted () 不明智，因此使用结构体 TaskParameters_t，以便允许在编译时静态配置这些参数。该结构体在 task.h 中定义为：

typedef struct xTASK_PARAMETERS
{
    TaskFunction_t pvTaskCode;
    const signed char * const pcName;
    unsigned short usStackDepth;
    void *pvParameters;
    UBaseType_t uxPriority;
    portSTACK_TYPE *puxStackBuffer;
    MemoryRegion_t xRegions[ portNUM_CONFIGURABLE_REGIONS ];
} TaskParameters_t;

....where MemoryRegion_t is defined as:

typedef struct xMEMORY_REGION
{
    void *pvBaseAddress;
    unsigned long ulLengthInBytes;
    unsigned long ulParameters;
} MemoryRegion_t;

如下是对每个结构体的描述：

pvTaskCode 到 uxPriority
这些成员与 xTaskCreate() 的同名参数完全相同。特别是，用 uxPriority 来设置任务的优先级以及将执行任务的模式。例如，如需在优先级 2 处创建用户模式任务，只需将 uxPriority ( 2 | portPRIVILEGE_BIT ) 设置为 2 ，即可创建特权模式任务。
puxStackBuffer
每次在 MPU 中切换任务时，它都会动态重新配置以定在其自身堆栈上义提供任务读写访问权限的区域。 MPU区域必须满足许多约束——特别是每个区域的尺寸和对齐，必须均等于两个值的相同幂函数。
每次创建任务时，标准 FreeRTOS 端口都使用 pvPortMalloc () 分配新堆栈。可以提供 pvPortMalloc() 实现，以满足 MPU 数据对齐要求，但也将导致使用 RAM 的复杂性和低效率。为消除这种复杂需求，FreeRTOS-MPU 允许在编译时静态声明堆栈。这允许使用编译器扩展托管对齐，扩展和 RAM 使用效率。例如，如果使用 GCC，可以使用以下代码声明并正确对齐堆栈：
```
    char cTaskStack[ 1024 ] __attribute__((aligned(1024));
	
```
puxStackBuffer 通常设置为静态声明的堆栈的地址。作为替代方案可以将 puxStackBuffer 设置为 NULL——在这种情况下，将调用 pvPortMallocAligned () 来分配任务堆栈，并且提供符合 MPU 的对齐要求的 pvPortMallocAligned () 实现是应用程序编写者的责任。
xMemoryRegions
xRegions 是 MemoryRegion_t 结构体的数组，每个结构体定义正在创建的任务使用的单个用户可定义内存区域，以供正在创建的任务使用。 ARM Cortex-M3 FreeRTOS-MPU 移植将 portNUM_CONFIGURABLE_REGIONS 定义为 3。
PvBaseAddress 和 ulLengthInBytes 成员分别自行解释为内存区域的开始和内存区域的长度。 ulParameters 定义任务并且可以采用以下值中的 OR：
```
    portMPU_REGION_READ_WRITE
    portMPU_REGION_PRIVILEGED_READ_ONLY
    portMPU_REGION_READ_ONLY
    portMPU_REGION_PRIVILEGED_READ_WRITE
    portMPU_REGION_CACHEABLE_BUFFERABLE
    portMPU_REGION_EXECUTE_NEVER
	
```

使用示例（请参阅FreeRTOS - MPU 演示应用程序了解更完整、更全面的示例）：


/* Declare the stack that will be used by the task.  The stack alignment must
match its size and be a power of 2, so if 128 words are reserved for the stack
then it must be aligned to ( 128 * 4 ) bytes.  This example used GCC syntax. */
static portSTACK_TYPE xTaskStack[ 128 ] __attribute__((aligned(128*4)));

/* Declare an array that will be accessed by the task.  The task should only
be able to read from the array, and not write to it. */
char cReadOnlyArray[ 512 ] __attribute__((aligned(512)));

/* Fill in a TaskParameters_t structure to define the task - this is the
structure passed to the xTaskCreateRestricted() function. */
static const TaskParameters_t xTaskDefinition =
{
    vTaskFunction,   /* pvTaskCode */
    "A task",        /* pcName */
    128,             /* usStackDepth - defined in words, not bytes. */
    NULL,            /* pvParameters */
    1,               /* uxPriority - priority 1, start in User mode. */
    xTaskStack,      /* puxStackBuffer - the array to use as the task stack. */

    /* xRegions - In this case only one of the three user definable regions is
    actually used.  The parameters are used to set the region to read only. */
    {
        /* Base address   Length                    Parameters */
        { cReadOnlyArray, mainREAD_ONLY_ALIGN_SIZE, portMPU_REGION_READ_ONLY },
        { 0,	          0,                        0                        },
        { 0,	          0,                        0                        },
    }
};


void main( void )
{
    /* Create the task defined by xTaskDefinition.  NULL is used as the second
    parameter as a task handle is not required. */
    xTaskCreateRestricted( &xTaskDefinition, NULL );

    /* Start the RTOS scheduler. */
    vTaskStartScheduler();

    /* Should not reach here! */
}

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