xTaskCreateStatic
[任务创建]
task. h
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer );
创建新的任务并将其添加到准备运行的任务列表中。 必须在 FreeRTOSConfig.h 中将configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为 1，此 RTOS API 函数才可用。
每个任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其堆栈。如果使用 xTaskCreate() 创建任务，则会从 FreeRTOS 堆中自动分配所需的 RAM。如果使用 xTaskCreateStatic() 创建任务，则 RAM 由应用程序编写者提供，这会产生更多的参数，但允许在编译时静态分配 RAM。有关详细信息，请参阅静态分配与动态分配页面。
如果目前使用的是 FreeRTOS-MPU，建议使用 xTaskCreateRestricted()，而不是 xTaskCreateStatic()。
- 参数：
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| pxTaskCode |
指向任务入口函数的指针（即实现任务的函数名称，请参阅如下示例）。
任务通常以无限循环的形式实现；实现任务的函数决不能尝试返回或退出。但是，任务可以自行删除。
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| pcName |
任务的描述性名称。此参数主要用于方便调试，但也可用于获取任务句柄。
任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义。
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| ulStackDepth |
puxStackBuffer 参数用于将 StackType_t 变量数组传递给 xTaskCreateStatic()。必须将 ulStackDepth 设置为数组中的索引数。
请参阅常见问题：堆栈应有多大？
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| pvParameters |
传递给已创建任务的参数值。
如果将 pvParameters 设置为变量的地址，则在创建的任务执行时变量必须仍然存在，因此传递堆栈变量的地址无效。
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| uxPriority |
所创建任务执行的优先级。
包含 MPU支持的系统可选择通过在 uxPriority 中设置位 portPRIVILEGE_BIT，以特权（系统）模式创建任务。例如，要创建优先级为 2 的特权任务，请将 uxPriority 设置为 (2 | portPRIVILEGE_BIT)。
断言优先级低于 configMAX_priority。如果未定义 configASSERT，则优先级会被静默限制为 (configMAX_PRIORITIES - 1)。
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| puxStackBuffer |
必须指向至少具有 ulStackDepth 索引的 StackType_t 数组（请参阅上面的 ulStackDepth 参数），该数组用作任务的堆栈，因此必须是永久性的（而不是在函数的堆栈上声明）。 |
| pxTaskBuffer |
必须指向 StaticTask_t 类型的变量。该变量用于保存新任务的数据结构体 (TCB) ，因此必须是持久的（而不是在函数的堆栈中声明）。 |
- 返回：
- 如果
puxStackBuffer 和 pxTaskBuffer 均不为 NULL，则创建任务，并返回任务的句柄。如果 puxStackBuffer 或 pxTaskBuffer 为 NULL，则不会创建任务，并返回 NULL。
用法示例：
/* Dimensions of the buffer that the task being created will use as its stack.
NOTE: This is the number of words the stack will hold, not the number of
bytes. For example, if each stack item is 32-bits, and this is set to 100,
then 400 bytes (100 * 32-bits) will be allocated. */
#define STACK_SIZE 200
/* Structure that will hold the TCB of the task being created. */
StaticTask_t xTaskBuffer;
/* Buffer that the task being created will use as its stack. Note this is
an array of StackType_t variables. The size of StackType_t is dependent on
the RTOS port. */
StackType_t xStack[ STACK_SIZE ];
/* Function that implements the task being created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
pvParameters value in the call to xTaskCreateStatic(). */
configASSERT( ( uint32_t ) pvParameters == 1UL );
for( ;; )
{
/* Task code goes here. */
}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
TaskHandle_t xHandle = NULL;
/* Create the task without using any dynamic memory allocation. */
xHandle = xTaskCreateStatic(
vTaskCode, /* Function that implements the task. */
"NAME", /* Text name for the task. */
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
xStack, /* Array to use as the task's stack. */
&xTaskBuffer ); /* Variable to hold the task's data structure. */
/* puxStackBuffer and pxTaskBuffer were not NULL, so the task will have
been created, and xHandle will be the task's handle. Use the handle
to suspend the task. */
vTaskSuspend( xHandle );
}
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