xTaskDelayUntil [任务控制]

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );

INCLUDE_xTaskDelayUntil 必须定义为 1 ，此函数才可用。 有关详细信息，请参阅 RTOS 配置文档。

将任务延迟到指定时间。 此函数可以由周期性任务使用， 来确保恒定的执行频率。

此函数与 vTaskDelay() 在一个重要方面有所不同： vTaskDelay() 将 导致一个任务从调用 vTaskDelay() 时起阻塞指定的 tick 数， 而 xTaskDelayUntil() 将导致一个任务从 pxPreviousWakeTime 参数中指定的时间起阻塞指定的 tick 数。 使用 vTaskDelay() 本身很难产生一个固定的执行频率， 因为从一个任务开始执行到该任务调用 vTaskDelay() 之间的时间可能并不固定 [该任务在调用之间可能采取不同的代码路径， 或者每次执行时可能被中断或被抢占的次数不同]。 xTaskDelayUntil() 可以用来生成一个恒定的执行频率。

vTaskDelay() 指定了相对于函数被调用时的唤醒时间， 而 xTaskDelayUntil() 则指定了它希望解除阻塞的绝对（精确）时间 。

宏 pdMS_TO_TICKS() 可以用来计算以毫秒为单位的时间的 tick 数， 分辨率为一个 tick 周期。

参数：

pxPreviousWakeTime	指向一个变量的指针，该变量 用于保存任务最后一次解除阻塞的时间。 该变量在第一次使用前 必须用当前时间进行初始化（见下方示例）。 在这之后，该变量 会在 xTaskDelayUntil() 中自动更新。
xTimeIncrement	周期时间段。 该任务将在 （*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）时间解除阻塞。 以相同的 xTimeIncrement 参数值调用 xTaskDelayUntil 以固定的间隔期执行。

返回：

一个可用于检查任务是否实际延迟的值： 如果任务延迟，则返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。 如果下一个预计唤醒时间已过，则任务将不会延迟。

示例用法：

// Perform an action every 10 ticks.
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 10;
BaseType_t xWasDelayed;

    // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();
    for( ;; )
    {
        // Wait for the next cycle.
        xWasDelayed = xTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

        // Perform action here. xWasDelayed value can be used to determine
        // whether a deadline was missed if the code here took too long.
    }
}