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上下文切换是否可以在 ISR 中发生？ 如何编写 RTOS 安全 ISR？ 可以嵌套中断吗？ 常见问题顶部
是的。 每个 RTOS 端口都提供宏，以在 ISR 中请求上下文切换。 宏的名称取决于端口（出于历史原因）。 它会 是 portYIELD_FROM_ISR() 或 portEND_SWITCHING_ISR。 具体请参阅 文档页面 查看正在使用的端口的相关信息。
每个官方端口都附有一个 演在 ISR 中进行上下文切换演示应用程序。
这取决于所使用的 FreeRTOS 的微控制器和工具链端口。 参考文档页面和演示应用程序 查看所使用的 RTOS 端口的相关信息。
这取决于端口。详情请参阅 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY and configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 配置参数的描述。
