滴答分辨率
[RTOS 实现构建块]

滴答的分辨率

如 RTOS 滴答文档页面所述，RTOS 时间 基于周期性的滴答中断。当 RTOS 任务希望等待一定的时间过去， 例如通过调用 vTaskDelay()，或等待事件发生， 例如通过在调用 xQueueReceive() 时指定阻塞时间， 任务会将最大阻塞时间（即在不使用任何 CPU 周期的情况下等待） 指定为滴答计数。宏 pdMS_TO_TICKS() 将毫秒转换为滴答计数。请求的阻塞时间始于 调用 API 时，也就是两个滴答中断之间。 滴答数是一个整数， 不能计算部分滴答周期，因此从调用 API 到下一个滴答中断之间的时间 被算作延迟（阻塞）周期的第一个滴答。这将导致在请求相同阻塞时间的不同 API 调用之间， 观察到的阻塞时间（挂钟时间）存在轻微差异。下图 以调用 vTaskDelay( 2 ) 为例，假设滴答周期为 1 毫秒，对此进行了演示。

第一张图显示的是在滴答中断后立即调用 vTaskDelay() 的情况 。观察到的阻塞时间将接近 2 毫秒（滴答 1 和滴答 2 之间的大部分时间， 加上滴答 2 和滴答 3 之间的所有时间）。

第二张图显示的是调用 vTaskDelay() 恰好发生在一个滴答中断之前的情况 。观察到的阻塞时间将略高于 1 毫秒（滴答 1 和滴答 2 之间的一小部分时间， 加上滴答 2 和滴答 3 之间的所有时间）。

通过这些示例可以看出，当指定 N 个滴答的延迟时， 实际延迟时间将始终介于（（N-1）个滴答 * 滴答周期）和（N 个滴答 * 滴答周期）之间。对于这个具体的例子， 这意味着总延迟时间在 1.0000000001 毫秒和 1.99999999999 毫秒之间。

关于延迟时间的几个重要注意事项：

• 滴答精度始终取决于作为参数指定的滴答计数，但不会少于（N-1）个滴答 。基本上，范围是从（N-1）个滴答到 N 个滴答（不包括 N 个滴答）。

• 为了保证最小延迟时间为 N，您需要延迟（N/（滴答周期））+ 1 个滴答。

• 延迟的持续时间（以时间为单位）取决于调用延迟时 RTOS 滴答之间的时刻， 调用越接近即将到来的滴答，延迟时间就会越短。