从 FreeRTOS V10.5.1 升级到 V10.6.0

FreeRTOS V10.6.0是 FreeRTOS 的升级版，适用于除具有内存保护单元（MPU）支持的端口之外的所有端口。请按照以下说明将使用 FreeRTOS MPU 支持的应用程序从 FreeRTOS V10.5.1 升级到 V10.6.0。

移植现有应用程序

FreeRTOS V10.6.0 引入了一个新的 MPU 包装器。如果您的应用程序使用 FreeRTOS MPU 支持，您有以下 2 个选项：

更新到新的增强型 MPU 包装器[推荐]
继续使用旧的 MPU 包装器

1.更新到新的增强型 MPU 包装器[推荐]

在项目中编译以下附加文件：
1. portable/Common/mpu_wrappers_v2.c。
2. mpu_wrappers_v2_asm.c 或 mpu_wrappers_v2_asm.S文件—— 在您的 portable/[Compiler]/[Architecture] 目录中。
在 FreeRTOSConfig.h 文件中将 configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 定义为 0 或将其保留为未定义。
将 configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 定义为应用程序中内核对象（任务、队列、信号量、互斥锁、定时器、事件组、消息缓冲区和流缓冲区）的总数。应用程序在任何时候都不能拥有超过 configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 个内核对象。
将 configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 定义为系统调用堆栈的大小（单位：字）。每个任务都有一个静态分配的内存缓冲区，大小为 configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE，用作执行系统调用的堆栈。例如，如果 configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 定义为 128，并且应用程序中有 10 个任务，则用于系统调用堆栈的总内存量为 128 * 10 = 1280 字。

2.继续使用旧的 MPU 包装器

在 FreeRTOSConfig.h 文件中将 configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 定义为 1。

故障排除

我使用的是增强型 MPU 包装器，内存快用完了。
- 您可以尝试使用 configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 调整系统调用堆栈大小。
- 您还可以尝试减少每个任务的堆栈大小，因为任务上下文不再保存在任务堆栈中。
我使用的是旧的 MPU 包装器，内存快用完了。
- 您可以尝试减少每个任务的堆栈大小，因为任务上下文不再保存在任务堆栈中。
我遇到了内存保护故障，因为应用程序使用的系统调用在增强型 MPU 包装器中不再可用。（请浏览以下页面，参阅 FreeRTOS 10.6.0 版中的更改： 内存保护单元 (MPU) 支持页面。）
- 大多数已移除的系统调用是用于创建和删除内核对象的。您可以考虑在启动调度器之前创建所有内核对象，并且永远不删除它们。
- 如果做不到这一点，可以考虑将创建和删除内核对象的任务设置为特权任务。
- 如果上述方法也不起作用，您可以切换回旧的 MPU 包装器，具体做法请参阅上文“2. 继续使用旧的 MPU 包装器”。

如果您使用静态创建 API 创建了内核对象，并将静态缓冲区的地址用作对象句柄，而不是 API 返回的值，则该对象将不再工作。示例：



#define QUEUE_LENGTH 10

#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )



StaticQueue_t xQueueBuffer;

uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];



xQueueCreate( QUEUE_LENGTH,

              ITEM_SIZE,

              &( ucQueueStorage[ 0 ] ),

              &xQueueBuffer );



uint32_t valueToSend = 10;

/* It is incorrect to use &xQueueBuffer as the queue handle. */

xQueueSend( &xQueueBuffer, &( valueToSend ), pdMS_TO_TICKS( 10 ) );

执行上述操作的正确方法是：



#define QUEUE_LENGTH 10

#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )



StaticQueue_t xQueueBuffer;

uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];

QueueHandle_t xQueueHandle;



xQueueHandle = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH,

                             ITEM_SIZE,

                             &( ucQueueStorage[ 0 ] ),

                             &xQueueBuffer );



uint32_t valueToSend = 10;

/* Use the value returned from xQueueSend as the queue handle. */

xQueueSend( xQueueHandle, &( valueToSend ), pdMS_TO_TICKS( 10 ) );

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